前言：包钢炼铁厂综合料场皮带传送系统采用132KW两台电机（一主一从）进行传动。原有系统采用接触器启动。传送皮带长度大约在500米左右。正常情况下直接启动对系统没有影响，但是当发生送料过程中有意外故障而造成停机时，系统检修结束后要求再启动时，就会出现启动非常困难，造成接触器过热烧毁甚至发生因过电流造成相间短路的现象。若采用一般常用的降压软启动方式，由于启动力矩与电压的平方成正比，因此根本无法实现重载启动。为此，我们采用艾默生公司的EV3000系列高转矩、高精度变频器作为电机控制核心，配合EC20系列PLC实现两台变频器的主从控制，实现两台电机同频率或负荷平衡运转。

1、变频控制系统

1.1系统参数：

皮带电机为132KW，电流245A，四极，转速1480 R/MIN

设计采用EV3000-4T132G（高性能）系列变频器。 配合EC20系列PLC及模拟量组合模块5AM（四模入、一模出），通过PLC作PID闭环控制。其中主变频器的给定采用数字量设定或模拟量设定均可，将主变频器的输出频率作为PID的给定量，将从变频器的输出频率作为PID反馈环节，PID输出量作为从变频器的给定值，从而实现主、从变频器的频率一致运行。具体原理参见附图一至五

1.2变频参数设置

主变频：

F0.02=4      V/F控制             F0.03=0      数字设定，由面板给出  

F0.04=50     主机给定             F0.05=1      端子控制

F0.10=60S    加速时间             F0.11=20     减速时间

由于现场不具备电机调谐运行（接手无法打开），因此控制方式采用V/F控制，电机参数F1.00-1.08按电机实际参数设置。

F2.09=1      停机方式为自由停车         

F6.08=0      AO1输出信号为实际运行频率  

F6.09=3      AO2输出信号为实际运行电流

F6.12=20%    AO2信号输出偏置为20%

具体原因是：由于AO2信号送入楼上控制站计算机室，控制站PLC要求信号为4-20MA。因此，当变频器输出电流信号为4MA时，对应实际电流为0；即将4MA/20MA=20% ，输出偏置即位20%。

从变频：

F0.02=4      V/F控制             F0.03=5      模拟设定，由PLC给出  

F0.05=1      端子控制

F0.10=60S    加速时间             F0.11=20     减速时间

F2.09=1      停机方式为自由停车         

F6.08=0      AO1输出信号为实际运行频率  

F6.09=3      AO2输出信号为实际运行电流

F6.12=20%    AO2信号输出偏置为20%

2、PLC控制系统

2.1 PLC硬件配置

由主机EC20-1410BRA、模拟量组合EC20-5AM (四入一出)构成。其中输入的一通道为主变频器的实际运行频率；二通道为从变频器的实际运行频率，输入信号均为4-20MA；输出为从变频器的给定值，信号为0-10V。

2.2变频控制PID程序

LD                       SM1

TO                       0 400 16#1 1    5AM模块初始化

LD                       SM1

TO                       0 600 16#3311 1   输入1、2通道为电流信号3、4通道关闭。

LD                       SM1

TO                       0 650 16#0 1  输出通道为0-10V信号

LD                       SM1

TO                       0 500 16#1 1  通道设置更改允许

LD                       SM1

TO                       0 800 16#1 1  输入通道设置更改确认

LD                       SM1

TO                       0 801 16#1 1  输出通道设置更改确认

LD                       SM0

FROM                     0 100 D100 1  读通道1数值（主变频运行频率）

LD                       SM0

FROM                     0 101 D101 1  读通道2数值（从变频运行频率）

LD                       SM0

MOV                      D101 D21     通道2数值作为PID反馈值。

LD                       SM0

TO                       0 0 D22 1     PID输出信号从输出通道输出（作为从变频给定）

LD                       SM0

CALL                     PID_EXE      调用PID执行程序

LD                       SM0

CALL                     PID_SET      调用PID设置程序

PID子程序

LD                          SM0

PID                         D20 D21 D0 D22             //子程序的PID指令生成公式PID S1 S2 S3 D

LD                          SM0

MOV                         D100 D20                   //设定目标值

MOV                         10 D0                      //采样时间(Ts) 范围为1～32767(ms)但比运算周期短的时间数值无法执行

MOV                         33 D1                      //动作方向

MOV                         0 D2                      //滤波时间常数

MOV                         1000 D3                    //比例增益(Kp) MOV       1 D4                       //积分时间TI MS

MOV                         0 D5                       //微分增益(KD) MOV       0 D6                       //微分时间

MOV                         0 D15                      //输入变化量MOV      0 D16                      //输入变化量

MOV                         2000 D17                   //输出上限设MOV      0 D18                      //输出下限设

2.3实际参数调整设置

最后经多次修改和调试，确定比例系数为10，积分时间为100毫秒，微分时间为零。经过运行发现能够满足现场的生产工艺，主、从皮带平稳启动。

3、连锁控制

连锁控制主要实现如下功能：

一、启动时主、从变频器一起启动，一起停止。

二、任何一台变频器故障，则另外一台变频器立即停止。

连锁控制的实现通过中间继电器（设计院设计，可以通过PLC实现）

4、实际运行情况：

经过2个月左右的运行发现，系统能够运行非常稳定，皮带启动电流为120A左右，主、从变频器启动频率完全一致，启动电流主变频器略大于从变频器，启动平稳可靠，完全能够满足生产要求。 EV3000变频器设置面板具有中文显示功能，而且参数设置非常简单，便于现场的维护；该系列变频器在过载能力方面非常的强。由于变频器在初期调试时，皮带电机的抱闸没有打开，且减速机的油泵电机没有启动，当时的过载电流几乎达到450A，在大电流限幅下运行了十几秒，变频器没有发生任何故障。

参考文献

①艾默生公司EV3000系列通用变频器     艾默生网络能源有限公司

②新型PID控制及其应用                机械工业出版社    陶永华

③EC20系统手册                       艾默生网络能源有限公司

④通用变频器及其应用                  机械工业出版社    韩安荣

⑤电机拖动与控制                      西安电子科技大学出版社   刘保录